Arduinoを始めよう！（2）モーター制御編

回路

前回で登場したブレッドボードを使って、次の回路を組みます。

ブレッドボードとArduinoを使って実際に回路を組んだところ（クリックで拡大）

回路図（クリックで拡大）

これがArduinoを使ったモーターの制御回路です。モーターの回転方向を制御する“Hブリッジ回路”は自分で組むこともできますが、この連載の目的はミニ四駆の制御なので、少し楽をしてFETモジュールというものを使うことにします（Hブリッジ回路とFETモジュールについては後述します）。

モーターと回路の接続はクリップを使うと良いのですが、ここでは導線を直接、繋いでいます。この方法だと接触が悪く、モーターが動かない場合がありますので、その場合は、はじめにモーターと導線の接続を確認してください。

• [注意] FETモジュールとArduinoの接続に注意してください。これを間違えると、FETモジュールが壊れる可能性があります。

プログラム

回路が出来たら、次のプログラムをArduinoに転送します。

  void signal1(int value) {
    switch (value) {
      case 0:
        digitalWrite(12, HIGH);
        digitalWrite(13, LOW);
        break;
      case 1:
        digitalWrite(12, LOW);
        digitalWrite(13, HIGH);
        break;
    }
  }
 
  void signal2(int value) {
    switch (value) {
      case 0:
        digitalWrite(10, HIGH);
        digitalWrite(11, LOW);
        break;
      case 1:
        digitalWrite(10, LOW);
        digitalWrite(11, HIGH);
        break;
    }
  }
 
  void forward() {
    signal1(1);
    signal2(0);
  }
 
  void back() {
    signal1(0);
    signal2(1);
  }
 
  void setup() {
    pinMode(10, OUTPUT);
    pinMode(11, OUTPUT);
    pinMode(12, OUTPUT);
    pinMode(13, OUTPUT);
  }
 
  void loop() {
    forward();
    delay(1000);
    back();
    delay(1000);
  }

これでDCモーターの制御プログラムの完成です。

• [注意1] signal1()とsignal2()の出力ピン番号とLOWとHIGHの組み合わせをしっかりと確認してください。これを間違えると、FETモジュールが壊れる可能性があります。
• [注意2] プログラムを転送するまで、電池ボックスのスイッチは切っておいてください。

動作確認

それでは動作確認してみましょう。電池ボックスのスイッチをオフにしてから、プログラムを転送します。プログラムの転送が完了したら、電池ボックスのスイッチを入れます。そうすると、1秒おきにモーターが正転と逆転を繰り返します。

このように、モーターが正転と逆転を繰り返し続ければ、プログラムは正常に動いています。もし、動かない場合、ArduinoとFETモジュールの接続を確認してください。また、同様にモーターと回路の接続も確認してください。